El Puente de Carlos fue fundado en 1357 en el lugar del puente de Judith (de estilo románico y construido hacia el año de 1170). Las piedras angulares las puso el rey de Bohemia y emperador del Sacro Imperio Romano Carlos IV en el año 1357.
El autor del proyecto fue Peter Parler y bajo su dirección la construcción del puente se concluyó en el año 1402.
El Puente de Carlos es uno de los más antiguos puentes en Europa Central. Sus dos extremos están protegidos por torres. La torre del puente del lado de la Ciudad Vieja fue construida en la segunda mitad del siglo XIV. Del lado de la Ciudad Pequeña se ubican dos torres de distinto tamaño.La torre más baja data de la segunda mitad del siglo XII y fue remodelada en 1591 en estilo renacentista en tanto que su compañera más alta, también del lado de la Ciudad Pequeña, es de la segunda mitad del siglo XV.
El puente es famoso por sus treinta esculturas barrocas y de épocas posteriores (M. B. Braun, F. M. Brokof). Los originales fueron sustituidos por copias.
El puente mide 510 metros de longitud, de ancho 9 metros y une la Ciudad Pequeña con la Ciudad Vieja.
El Puente de Carlos está clasificado desde el año 1962 como monumento cultural de carácter nacional.