Le Pont Charles a été fondé en 1357 à la place du pont Judith (de style roman, datant des environs de 1170). C'est le roi de Bohême et empereur du Saint Empire Charles IV. qui posa la première pierre en 1357.
L'auteur du projet était Petr Parléř ; le chantier fut achevé en 1402 sous sa direction.
Le Pont Charles est un des plus anciens ponts d'Europe centrale. Deux tours protègent ses extrémités. La tour du pont de la Vieille-Ville a été construite au cours de la seconde moitié du 14ème siècle. La plus petite tour, celle du Petit Côté, date de la deuxième moitié du 12ème siècle et a été remaniée en 1591 dans le style de la Renaissance. La plus haute tour du Petit Côté date de la deuxième moitié du 15ème siècle.
Le pont est célèbre pour ses trente statues baroques essentiellement (M. B. Braun, F. M. Brokof). Les statues ont été remplacées par des copies.
Le pont mesure 510 m de long, 9 m de large, il relie le Petit Côté à la Vieille-Ville.
Depuis 1962, le Pont Charles est classé monument culturel national.